2018-04

Quad Copter(ドローン)

ドローンの信号ノイズを確認してみる

 アバウトな方法ですが、ドローン(クアッドコプター)から発生する信号ノイズを確認してみました。    ブラシレスモーターはArduino(ESC経由)で回転、モーター回転中の配線廻りから発生するであろう信号ノイズを測定してます。 ...
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Quad Copter(ドローン)

回転行列+簡易相補フィルター(Arduino+MPU6050)

 ドローン(クアッドコプター)の姿勢制御プログラム中で6軸センサーから姿勢角を算出する演算がわりと時間を使ってしまいます。今回はソースを簡素化して(なるべく精度を落とさずに)処理時間の高速化をできないか確認してみました。   ・前提...
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Quad Copter(ドローン)

ドローン自作|弐号機の回路図

   ドローン(クアッドコプター)弐号機の回路図を起こしました。(これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。)    今回は姿勢制御に加えて、位置制御(水平、高度)も組み込む予定ですので、気圧センサーとGPSセンサー、...
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Arduino

ArduinoのanalogRead処理を高速化

 ArduinoのanalogRead()処理の高速化を行ってみました。ついでに簡単に精度確認と速度効果も見てみました。(UNOが前提です)  データシート確認するとデフォルトでAD変換に掛かる時間はどうも 0.0625μs × 分周...
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3D CAD

3DCAD(Fusion360)でオムニホイールを描いてみる

 3DCADでオムニホイールを描いてみました。使用しているCADはFusion360です。    オムニホイールとは前後、左右に自由に動ける少し変わったタイヤです。    実物のオムニホイールが欲しかったのですが、結構いい値段が...
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