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回転行列+相補フィルター(Arduino+MPU6050)

   ドローン(クアッドコプター)の姿勢制御プログラム中で6軸センサーから姿勢角を算出する演算がわりと時間を使ってしまいます。今回はソースを簡素化して(なるべく精度を落とさずに)処理時間の高速化をできないか確認 […]

ドローン自作|弐号機の回路図

   ドローン(クアッドコプター)弐号機の回路図を起こしました。(これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。)    今回は姿勢制御に加えて、位置制御(水平、高度)も組み込む予定ですので、 […]

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ArduinoのanalogRead処理を高速化

   ArduinoのanalogRead()処理の高速化を行ってみました。ついでに簡単に精度確認と速度効果も見てみました。(UNOが前提です)    データシート確認するとデフォルトでAD変換に掛か […]

3DCAD(Fusion360)でオムニホイールを描いてみる

 3DCADでオムニホイールを描いてみました。使用しているCADはFusion360です。    オムニホイールとは前後、左右に自由に動ける少し変わったタイヤです。    実物のオムニホイールが欲しか […]