3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜スタンドアローン化
3軸姿勢制御モジュールの自作です。今回はスタンドアローン化（有線⇒無線化）しました。概要 前回、点倒立制御が一段落ついて次に小型化するか悩んだんですが簡単にできそうなスタンドアローン化から取り組みました。安定化電源 ⇒ リポバッテリーに変更...
ESP32
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3軸姿勢制御モジュール 
ESP32 ESP32（2.xx⇒3.xx） ピン変化割り込みの動きがおかしい
概要 ESP32でピン変化割り込みの動作が少しおかしくなりました。つい先日まで問題無く動いていたプログラムなのですが、プログラム修正したわけでもなく急におかしくなった感じです。 先日、PWM出力（LEDC関数）でも問題があり心当たりがあった...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜点倒立制御
Arduinoで３軸姿勢制御モジュールの自作です。だいぶ間が空いてしまいましたがようやく点倒立での制御が実現できました。今回はここまでの検討内容を紹介です。▼これまでの製作記録はこちら▼概要 前回までで、一軸（一辺）での倒立振子が完成しまし...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜１軸（１辺）倒立制御（PID制御調整）
リアクションホイールによる3軸姿勢制御モジュールの自作です。ようやく1軸（1辺）での倒立制御が成功しました。今回はその製作過程とPID制御についての内容です。▼これまでの製作記録はこちら▼概要 ようやく1軸（1辺）での倒立振子制御完了。 L...
3軸姿勢制御モジュール ６軸センサで3軸姿勢制御モジュールの傾き角度を計算
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、ハードが完成したので今回から本格的に倒立制御の検討に入っていきます。 倒立制御のおおきなポイントは2つ。CUBEの姿勢（角度）を常に把握することと、その姿勢を水平に維持するために...
3軸姿勢制御モジュール 3Dプリンタで回路基板のマウントフレームを作成
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、回路基板が完成したので本体に取付けるためのフレームの設計、3Dプリンタで製作、組立てをしていきます。▼これまでの製作記録▼3Dモデル回路基板フレーム 全体の3Dモデル。CUBEの...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作。回路基板の作成
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。ある程度ハード設計に目途が付いてきたので今回は回路基板を作成発注。組立てまで行いました。▼これまでの製作記録はこちら▼概要▼3軸姿勢制御モジュールの回路図▼ ESP32で各種センサ情報...
3軸姿勢制御モジュール リアクションホイールによる倒立振子（１軸姿勢制御）完成
リアクションホイール（フライホイール）で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御＋アルファで行ってます。
3軸姿勢制御モジュール モータの回転数を推定してみる
モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。
ESP32 ESP32 覚え書き
ESP32のピン配置、基本的な使い方、GPIO、PWM、I2C、シリアル通信、Bluetoothなどなど一般的によく使う関数の使い方などをまとめておくページ。