Processing

　クアッドコプターの自作を企てて少しずつ要素技術の勉強をしています。少し前から姿勢角の計算・補正をトライしていたのですがある程度目途がついてきたので一旦まとめます。

　前回、カルマンフィルターと相補フィルターを使ってドリフト補正を試してみたのですが、今回はProcessingを利用してビジュアルで違いを比較してみたいと思います。

　ジャイロ値のドリフト補正を行うため、加速度センサーからの角度計算方法を調べました。いろいろ算出方法があるようですが、調べた内容をまとめておきます。

　Arduino / Genuino 101に内蔵されている6軸センサーをリアルタイムでモニタリングするビュアーをProcessingで作成しました。

　Arduino101 / Genuino101の内蔵６軸センサー（加速度、ジャイロ）のリアルタイムモニターをProcessingを使って自作してみようと思います。

　Arduino（Genuino）101の6軸センサーから角度を算出してProcessingで可視化してみました。公式サイトの「Curie IMU Orientation Visualizer」というチュートリアルを参考にしてます。

　Genuino101で搭載されている6軸センサー（加速度、角速度）からの角度算出で、Madgwickのフィルタリングアルゴリズムがライブラリで提供されています。ジャイロスコープと加速度センサーから姿勢角を算出しているアルゴリズムのようです...