日記 FusionPCBへ基板発注してみました
FusionPCB（SeedStudio）で基板発注してみました。 現在（2018/4）、＄7.9基板（送料無料）というセールをやっていることと、サイトが日本語化されていたので利用してみました。安い変わりに基板仕様には少し制約があり、輸送...
日記 
Quad Copter（ドローン） ドローンの信号ノイズを確認してみる
アバウトな方法ですが、ドローン（クアッドコプター）から発生する信号ノイズを確認してみました。 ブラシレスモーターはArduino（ESC経由）で回転、モーター回転中の配線廻りから発生するであろう信号ノイズを測定してます。 ほんとはきちん...
Quad Copter（ドローン） 回転行列+簡易相補フィルター（Arduino＋MPU6050）
ドローン（クアッドコプター）の姿勢制御プログラム中で6軸センサーから姿勢角を算出する演算がわりと時間を使ってしまいます。今回はソースを簡素化して（なるべく精度を落とさずに）処理時間の高速化をできないか確認してみました。 ・前提 マイコン：...
Quad Copter（ドローン） ドローン自作｜弐号機の回路図
ドローン（クアッドコプター）弐号機の回路図を起こしました。（これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。） 今回は姿勢制御に加えて、位置制御（水平、高度）も組み込む予定ですので、気圧センサーとGPSセンサー、超音波センサーを追加...
Arduino ArduinoのanalogRead処理を高速化
ArduinoのanalogRead（）処理の高速化を行ってみました。ついでに簡単に精度確認と速度効果も見てみました。（UNOが前提です） データシート確認するとデフォルトでAD変換に掛かる時間はどうも0.0625μs × 分周値 × 13...
3D CAD 3DCADでオムニホイールを描いてみる
3DCADでオムニホイールを描いてみました。 オムニホイールとは前後、左右に自由に動ける少し変わったタイヤです。 実物のオムニホイールが欲しかったのですが、結構いい値段がします。4個そろえようとすると数千円～高いものだと数万円・・・。 ...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜弐号機の作成開始
450クラスのフレームをちょっと入手できまして・・・。 今のところモーターとフレームだけなんですけどね・。センサー増やして位置制御のプログラムを組み込もうとしていたので、サイズが大きくなってちょうどよかったかもしれないです。 いろいろ搭載...
小ネタ 共用体（union）の使い道
共用体（union）を使ってみました。いまいち使いどころが分からなかったのですが、今回、bitシフトするときなどに便利なことに気づいて使ってみました。 Arduinoなんかでセンサー値などを取得して処理する場合、私の場合はなるべく整数（...
Quad Copter（ドローン） 気圧センサーと加速度センサーから上昇・下降速度、高度を算出
気圧センサーと加速度センサーを組み合わせて、高度（高さ）、上昇下降速度をなるべく正確（数cm~数十cm程）に算出できないかやってみました。使っているマイコンはArduinoです。 ▼確認動画▼ ※シリアル経由、Processingで可視化し...
小ネタ 近似式でatan2の処理を高速化してみる
atan2（arctan2）の処理を高速化してみました。最近のCPUではどうかわかりませんが、Arduino等（ATmega328Pなどのマイコン）ではクロック周波数が非力なため、三角関数などの処理には時間がかかります。三角関数の中でもとく...