小ネタ 既知の回転行列から回転軸、回転角度を求める方法
3次元回転について、その回転行列が分かっている場合、回転軸および回転角度を求める方法の覚書です。 任意の回転軸を\(N=\begin{bmatrix}n_x&n_y&n_z\end{bmatrix}^T\)（単位ベクトル）として、その軸まわ...
小ネタ 
3D プリンタ 外部フィルターに使っているシリコンホースの折れ対策
外部フィルターに使するホースは取り回し易い柔らかなシリコンホースを使ってます。しかし柔らかすぎて途中で折れてしまって水流が弱くなったり、止まったりしてることも。 3Dプリンターでシリコンホースの腰折れ対策をしてみました。▼腰折れの状態▼▲排...
小ネタ IMUセンサーと四元数（クォーターニオン）
慣性センサーなど制御系で個人的に使用する式だけ抜き出したたんなる覚書です。 まずクォーターニオン \(q\) を次のようにします。\begin{align}q = q_\omega + q_xi + q_yj + q_zk = \begin...
HTML/CSS WordPressで数式を書く方法（プラグイン無し）
Wordpressで LaTeX を使用して数式を表現する方法です。いろいろなサイトで紹介されていたのですが、私の環境ではなかなかうまくいかずに少し苦戦しました。HTML/CSSが素人ということもありますが、うまくいった方法を備忘録としてま...
3D プリンタ 3Dプリンターでアクアポニックス【経過観察 ～12週目】
アクアポニックスを始めて約12週間（約３か月）経過しました。３か月経過後の状況報告です。▼くさガメ水槽アクアポニックス（立上げ時）▼ 3Dプリンターで自作したポッドと既存のフィルターを組み合わせて、かめ水槽でアクアポニックスを行ってます。 ...
小ネタ ドリフト補正を比較（カルマン、Madgwick、相補フィルター）
6軸センサーなどから回転角度算出する際に発生するドリフトを補正する方法にカルマン、Madgwick、相補フィルターなどがありますが、今回はその３つの方法でドリフト補正した回転角度を比較してみました。▼ビジュアルで比較▼ Madgwick、カ...
日記 水槽台を自作③｜完成
3DCADとFEM強度解析を使って設計した水槽台を実際に作成してみました。▼完成イメージ▼▲CAD図です。一応、30cm水槽、60cm水槽を各1個、安全率「7」の静荷重でたわみ量は0.3mm程度の設計。この図面をもとにDIYしていきます。（...
日記 水槽台を自作②｜設計完了
水槽台の自作です。前回は強度比較を行って、目標とする強度を決めました。今回はそれを踏まえて設計図を完成させたいと思います。▼構想▼ 2x4材ベース。幅は60cm水槽が2つ乗るほどの幅、足元はなるべく開けておきたいので梁を通してません。その分...
日記 水槽台を自作①｜強度計算
ネットでいろいろ水槽台を探してもいいなと思うものはかなり高額。調べてみると自作（DIY）している方も多数いるよう、ということで水槽台の自作にチャレンジしてみます。 ただ水槽台は、水槽自体の重さが数十～数百Kgと非常に重い、、、棚や机を作るの...
3D CAD FreeCADでFEM解析（応力、変形解析）を行う方法
フリーソフトのFreeCADでFEM解析（応力、変形強度解析、（CAE））を行ってみました。その解析方法（手順）をまとめておきます。▼3Dモデル▼ 強度解析用に木製机の上に水槽が２つ乗っている3Dモデルを準備しました。水槽は水や石などが入る...