球体ロボット 球体ロボの自作｜駆動部作成とテスト
球体ロボの自作です。今回は内部の駆動部分の作成と駆動確認です。 樹脂部分は3Dプリンターで準備します。 PLA（黒）です。面毎にバラバラで出力。 組立て完成。プログラム書き込んで可動確認していきます。 ほんとは球形ですが仮タイヤを両サイドに...
球体ロボット
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球体ロボット 
球体ロボット RaspberryPiPicoから複数のブラシレスモーターを同時に制御する
概要 球体ロボの自作です。RaspberryPiPicoから3個のBLDCモーターの同時制御（正転/逆転/速度）をテストしてみます。市販のESCを経由すればそれほど難しくないかと思いますが割と高価なのとスペースを結構取ってしまいまうので今回...
球体ロボット 球体ロボットの自作｜回路基板の作成
球体ロボの自作です。前回は簡単にモーターの駆動テストを実施してみました。今回は制御基板を作成していきます。概要 完成はしてませんが筐体設計もぼちぼち進んでます。ガワはほぼBB-8。BLDCモーターを計4つ使う予定。他に6軸センサー、バッテリ...
球体ロボット 球体ロボットの自作｜モーター駆動テスト
球体ロボット（BB-8）の自作です。今回はRaspberry Pi PicoからブラシレスDCモーターの回転テストをしてみます。概要 構想中の内蔵物。モーター4個使う予定です。両サイドは球体の移動用。他は姿勢制御用として考えてます。 入手し...
球体ロボット 球体ロボット（BB-8）の自作｜再構想
随分と間が空いてしまいましたが検討再開です。概要 球体ロボット（BB-8）のような物の自作です。5年くらい前に球体ロボの自作にチャレンジしているのですがその時は失敗に終わってます。 当時の失敗作。この後いい感じのモーターが見つからずに作成を...
球体ロボット ボール型ロボットの自作｜小休止
ボール型ロボットの自作です。 前回までで一応ハード部分が完成しました。▼外観▼▼中身▼ この後、モーターへ簡単な通電確認をして駆動の具合を確認しました。 で、まぁ作成途中からうすうすなんとなく感じてはいたのですが、モーターのトルクが足りない...
球体ロボット ボール型ロボットの自作｜バラスト（錘）の作成
ボール型ロボットの自作です。今回でハード部分はだいたい完成です。今回はバラスト（錘）を3Dプリンターで作成します。（これまでのボール型ロボットの製作記録はこちら）概要 バラスト（錘）で本体の左右バランス（傾き）を制御して本体の左右旋回を行う...
球体ロボット 3Dプリンターで歯車の作成
ボール型ロボットの自作です。今回は3Dプリンターで歯車を作ってみました。 ロボットの旋回運動をバラスト（錘）を使って行う予定なのですが、そのバラストの動きを歯車とモーターで構成します。今回はその歯車を3Dプリンターで作成してみたいと思います...
球体ロボット 3Dプリンター TPUフィラメントでタイヤを作成
ボール型ロボットの自作です。今回はメイン駆動となるタイヤを3Dプリンターで作成してみました。タイヤは弾力を持たせたかったため、ゴム弾性のような性質を持つというTPUフィラメントを使ってみました。（ボール型ロボットの製作記録はこちらにまとめて...
球体ロボット ボール型ロボット｜モーターケースの作成
ボール型ロボットの自作です。今回はステッピングモーターを固定するためのケースを3Dプリンターで作成します。 （ボール型ロボットの製作記録はこちらにまとめています）｜3Dモデル モーターはフレームにぶら下げる感じで配置。筐体内で宙に浮かすので...