小ネタ 6軸センサーから3軸回転の傾き角度算出とドリフト補正方法
6軸センサー（MPU6050などのIMUセンサー）から、3軸回転を考慮した傾き角度（姿勢角度）の算出方法、補正方法（ジャイロドリフト補正）はいろいろあると思いますが今回は相補フィルターを例に姿勢推定を解説したいと思います。（ここら辺りの内容...
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小ネタ 
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜回路図と姿勢制御プログラムの概要
ある程度制御ができるようになってきたので自作した機体のArduino廻りの回路と姿勢制御ソース（アルゴリズム）の概要を少しずつ紹介したいと思います。 （これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。）Arduino廻りの回路図 Ar...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜PID制御とアルゴリズムの確認
ドローン（クアッドコプター）の姿勢制御プログラムの改良とPIDゲインのチューニングをいろいろ試しているのですが、テストフライトしながら調整しているとなかなか時間が掛かって埒が明きません。フライトしながらだと何が効いているのかもよくわからない...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜USBゲームコントローラーで操縦できるように改造
ドローン（クアッドコプター）の操縦をゲームのUSBコントローラーから操縦できるように改良してみました。（これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。） ソフト廻りの調整やPIDチューニングもいろいろ行って、前回よりは少しだけマシ...
電子工作（マイコン全般） Arduinoから MPU6050の値を取得してみる
MPU6050（6軸センサー）をArduino経由で使ってみました。 MPU6050の使い方を中心に、下の動画に使用したArduino側スケッチ（ソース）説明を備忘録として纏めておきます。動作確認 Processingを使用してリアルタイム...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜テスト飛行
ドローンの機体も完成し、Arduinoによる姿勢制御プログラム（アルゴリズム）もいったん完成したため、テスト飛行してみました。（これまでの製作記録はこちらに纏めていってます。）テスト飛行 安定したホバリングはなかなか難しいです・・・。とりあ...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜ノイズの原因と対策
ドローン（クアッドコプター）の機体がようやく完成しました。テスト可動で、モーター振動？、機体の各種センサーに結構ノイズが乗ってしまっているので、姿勢制御プログラムに取り掛かる前に原因と対策を行いたいと思います。（記事後半に記載してありますが...
Quad Copter（ドローン） ドローン用ブラシレスモーターの推力を実測してみる
Arduinoの姿勢制御プログラム検討のために、ドローン（クアッドコプター）用のブラシレスモーターの推力を実測してみました。（これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます） ▼測りに直接のせて計測してます▼ アーム部分だけ機体から外...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜配電基板作成～機体完成まで・・
ドローン（クアッドコプター）の配線がぐちゃぐちゃなので配電基板を使ってすっきりしようとしたのですが、フレームを購入したときに付属していた配電基板が、どうもどこかでショートしてる？基板があやしいでの基板を作製することにしました。 これまでの...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜Arduinoで姿勢角の算出
ジャイロから姿勢角を算出する場合、各軸のから測定された角速度を積算していけば軸廻りの角度が算出できます。（角速度から角度の算出方法） ですが、単純に各軸の積算を行うだけではドローンの姿勢角としてはおかしなことになってしまいます。 ▼各軸を...