2022-05-28

3次元回転について、その回転行列が分かっている場合、回転軸および回転角度を求める方法の覚書です。　任意の回転軸を\(N=\begin{bmatrix}n_x&n_y&n_z\end{bmatrix}^T\)（単位ベクトル）として、その軸まわ...