磁気浮上制御 Arduinoで磁気浮上制御｜浮上テスト①
Arduinoで磁気浮上装置の自作です。 今までは治具（支え）有りで、浮上試験をいろいろ繰り返していたのですが、今回からは支え無しで浮上テストを開始してます。 ▼前回までの一軸制御（Arduino）▼ 前回までは Arduino を使って制...
Pico
磁気浮上制御 
磁気浮上制御 Arduinoで磁気浮上制御｜PID制御②
Arduinoで磁気浮上装置の自作です。いろいろと改良を加えて、ArduinoからのPID制御による浮上テストを再検討です。概要▼前回検証▼▲かろうじて浮上？してますが、PIDのパラメータチューニングがなかなかうまくいかず振動しまくりです。...
磁気浮上制御 Arduinoで磁気浮上制御｜構想
ずっとやりたいと思っていた電磁気制御による空中浮遊の自作にチャレンジしたいと思います。▲このように電磁石が下側で反発力で浮かせる物もあれば、上側に電磁石を配置して引力で吊り下げるタイプの物もあるようです。 やりたいなぁと思いつつ中々動けてな...
Raspberry Pi Raspberry Pi Pico 「USBデバイスが認識されません」
久しぶりにPicoを触っていて、最初のうちは特に問題なくプログラム書き込みができ、PCとのシリアル通信もできていたのですが、しばらく作業していたら突然「USBデバイスが認識されません」とでて、COMポートが認識されず、PCとの通信ができなく...
小ネタ IMUセンサーと四元数（クォーターニオン）
慣性センサーなど制御系で個人的に使用する式だけ抜き出したたんなる覚書です。 まずクォーターニオン \(q\) を次のようにします。\begin{align}q = q_\omega + q_xi + q_yj + q_zk = \begin...
小ネタ ドリフト補正を比較（カルマン、Madgwick、相補フィルター）
6軸センサーなどから回転角度算出する際に発生するドリフトを補正する方法にカルマン、Madgwick、相補フィルターなどがありますが、今回はその３つの方法でドリフト補正した回転角度を比較してみました。▼ビジュアルで比較▼ Madgwick、カ...
小ネタ 9軸センサーモージュールBMX055の使い方、サンプルソース解説
秋月から9軸センサーモジュール（BMX055）を入手しようとしたら、現在在庫切れとなっていました。販売ページにデータシートとサンプルソースがアップされていたため、物は無いけどとりあえず予習ということで中身を確認してみました。覚書ついでにサン...
Raspberry Pi Arduino/Raspberry Pi で温度・湿度・気圧（BME280）を測定する方法
Raspberry Pi Pico（ラズパイPico）でBME280を使って温度、湿度、気圧を測定してみます。ラズパイPicoの開発環境はArduinoIDEを使用するので、内容（使い方）はほとんど Arduino同様 となり、ほぼそのまま...
Raspberry Pi Raspberry Pi で電流電圧センサーモジュール（INA219）の使用方法
電流・電圧を簡単に測定することができるセンサーモジュール（INA219）をRaspberry Pi Pico（ラズパイPico）から使ってみます。 以前、INA219をArduinoから使ったことがあるのですが、今回は同じ内容をそのままPi...
Raspberry Pi Raspberry Pi で簡単なPID制御のプログラムを作ってみる
Raspberry Pi Pico（ラズパイPico） 単体で試せる簡単なPID制御のサンプルソースを作ってみます。過去にArduinoでも同様のことをしているのですが、今回はそのRaspberry Pi 版です。 Picoの開発環境はAr...