Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜姿勢制御プログラム（PID制御編）
Arduinoでドローン（クアッドコプター）の姿勢制御プログラムを自作してます。以前にArduinoからモータの回転方法を紹介したのですが、今回は機体姿勢をモーター回転数から制御する部分（PID制御）のアルゴリズムを紹介したいと思います。（...
Arduino関連
Quad Copter（ドローン） 
Arduino Arduino Pro Miniを使ってみる
Arduino ProMiniを使ってみました。 UNOをもう一つ欲しいと思っていたのですが、UNOとやれることはだいたい同じで、スケッチもほぼそのまま使えそう、しかもUNOよりだいぶ安いということでProMiniを試してみることにしました...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜テスト飛行②（屋外）
自作ドローン（クアッドコプター）のテストフライト2回目です。 （これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。） 姿勢制御プログラムを修正して、屋外でテスト飛行してみました。なかなか近所で飛ばせるところが無くて、ようやく見つけた場...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜姿勢制御プログラム（ブラシレスモーター制御編）
Arduinoで制御プログラム（ソース）も自作しています。ある程度は制御できるようになってきましたので、まだまだ改良中ですがプログラムの中身を少しずつ紹介していきたいと思います。 今回は「モーターの回転制御」の部分、Arduinoでブラシレ...
Arduino Arduino シリアル通信の高速処理化
Arduinoのシリアル通信でループ処理時間の高速化を行ってみました。 現在、全体のループ処理を250Hz（4ms）で行いたいプログラムがあるのですがシリアル通信で処理する情報が64byte程あり、通信速度は115200bpsで行ってます...
日記 Arduino/Genuino「101」 販売終了？？
少し前（2017/9）IntelがCurieの生産を終了し、それを受けてArduino/Genuino101の販売が終了？したようです。日本では1年半ほどの販売期間でしたでしょうか？ 確かに目ぼしいネット販売ではほとんど在庫切れとなってます...
小ネタ 6軸センサーから3軸回転の傾き角度算出とドリフト補正方法
6軸センサー（MPU6050などのIMUセンサー）から、3軸回転を考慮した傾き角度（姿勢角度）の算出方法、補正方法（ジャイロドリフト補正）はいろいろあると思いますが今回は相補フィルターを例に姿勢推定を解説したいと思います。（ここら辺りの内容...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜回路図と姿勢制御プログラムの概要
ある程度制御ができるようになってきたので自作した機体のArduino廻りの回路と姿勢制御ソース（アルゴリズム）の概要を少しずつ紹介したいと思います。 （これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。）Arduino廻りの回路図 Ar...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜PID制御とアルゴリズムの確認
ドローン（クアッドコプター）の姿勢制御プログラムの改良とPIDゲインのチューニングをいろいろ試しているのですが、テストフライトしながら調整しているとなかなか時間が掛かって埒が明きません。フライトしながらだと何が効いているのかもよくわからない...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜USBゲームコントローラーで操縦できるように改造
ドローン（クアッドコプター）の操縦をゲームのUSBコントローラーから操縦できるように改良してみました。（これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。） ソフト廻りの調整やPIDチューニングもいろいろ行って、前回よりは少しだけマシ...