Arduino Arduinoで倒立振子｜回路基板作成
Arduinoで倒立振子の自作です。 前回まででハード部分が概ね完成したため、今回は回路基板に取り掛かります。（これまでの製作記録はこちらにまとめてます） 回路全体の概要 ▲全体はこんな感じ。少し煩雑な感じはありますが、中身はほとんどモジ...
6軸センサー
Arduino 
Arduino ArduinoでI2C通信の方法
周辺デバイスとのデータ通信で使われるI2C通信ですが、使うたびにその方法を調べるのも結構面倒です。ArduinoのI2C通信方法を備忘録かねて要点（必要最低限な内容に絞っての使い方）だけまとめておきます。（Arduinoを久しぶり（半年くら...
小ネタ 3軸地磁気センサーから方位（角度）の計算方法
3軸の地磁気センサーから方位（角度）を計算する方法です。検証にはMPU9250＋Arduinoを使用してます。 >> MPU9250の使い方はこちら。 概要 3軸地磁気センサーは磁気強度を3軸で検出することができます。地球の磁力...
Arduino Arduinoで9軸センサー（加速度・ジャイロ・地磁気）を使ってみる
Arduinoから9軸センサー（MPU9250/9255）の加速度、角速度、地磁気の値を取得してみました。 MPU9250モジュール品を入手したつもりだったのですがどうも中身はMPU9255だったみたいです。ただまぁ違いはほとんどないみた...
Quad Copter（ドローン） Arduinoでドローンの自作｜制御、モニター画面、通信確認
ドローン（クアッドコプター）弐号機のハード・ソフトがある程度が出来てきたので、制御プログラムとモニター画面の稼働確認をしてみました。 ▼これまでの製作記録はこちらにまとめていってます▼ ▼確認動画▼ 制御プログラムは確認用に少し修正してテ...
Arduino ArduinoのMadgwickライブラリの使い方
ちょこちょこ要望があるのでAruduinoにあるMadgwickライブラリの使い方を簡単ですが紹介します。 Madgwickライブラリの概要 Madgwickライブラリは6軸センサー（加速度、ジャイロ）や9軸センサー（加速度、ジャイロ、地...
Quad Copter（ドローン） 回転行列+簡易相補フィルター（Arduino＋MPU6050）
ドローン（クアッドコプター）の姿勢制御プログラム中で6軸センサーから姿勢角を算出する演算がわりと時間を使ってしまいます。今回はソースを簡素化して（なるべく精度を落とさずに）処理時間の高速化をできないか確認してみました。 ・前提 マイ...
Quad Copter（ドローン） 気圧センサーと加速度センサーから上昇・下降速度、高度を算出
気圧センサーと加速度センサーを組み合わせて、高度（高さ）、上昇下降速度をなるべく正確（数cm~数十cm程）に算出できないかやってみました。使っているマイコンはArduinoです。 ▼確認動画▼ ※シリアル経由、Processingで可...
Quad Copter（ドローン） 加速度センサーから重力加速度を除去
加速度センサーから速度を算出してみたいと思い、重力成分の除去をできないか試してみました。ジャイロ（角速度センサー）と組み合わせて行ってみたいと思います。 姿勢ベクトル算出 加速度センサー＆ジャイロ（6軸センサー）ではだいたい傾き角度を算出...
小ネタ 6軸センサーから3軸回転の傾き角度算出とドリフト補正方法
6軸センサー（MPU6050などのIMUセンサー）から、3軸回転を考慮した傾き角度（姿勢角度）の算出方法、補正方法（ジャイロドリフト補正）はいろいろあると思いますが今回は相補フィルターを例に姿勢推定を解説したいと思います。（ここら辺りの内容...