Arduino＋モータードライバ（DRV8876）でDCモーターの回転制御

　モータードライバ基板（DRV8876モジュール）を使用してDCモーターの回転制御を行ってみました。使い方を簡単にまとめておきます。

概要

入手したDRV8876モジュール

　pololuのドライバ基板。

動作条件など

モーターチャンネル	一つ
電源電圧	4.5～37v
論理入力電圧	最大5.5v
最大連続電流	1.1A
瞬間最大電流	2.0A
電流センサ出力	2500mV/A
PWM周波数	最大100kHz

　電流センシングが気になります。

準備（ピン配置、回路、ソース）

ピン配置

　phase/enableモードで使いそうなピンのみ説明します。

ピン	説明
VIN	4.5～37v入力
GND	–
VM	システム内の他のデバイスに逆方向保護された電力を供給
OUT1	モーター出力1
OUT2	モーター出力2
EN	PWM信号を入力（速度制御）
PH	正転/逆転（方向ピン）
PMODE	HIGH：PWMモード　LOW：phase/enableモード
～SLEEP	LOW：低電力スリープモード
CS	電流センシング

Arduinoと結線（回路図）

　PMODEピン：LOWでphase/enableモード。ENピンにPWM信号。PHピンに２番ピンで回転方向。CSピンにArduinoA0ピンを接続して電圧（電流）測定します。

　ブレッドボードで繋いでます。ArduinoにはPCからUSBで5v給電。モーターへは安定化電源から6.6vを給電してます。

ソースコード

uint32_t raw;
float current;
float vol;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(2, OUTPUT);
  digitalWrite(2, HIGH);
}

void loop() {
  analogWrite(6, 100);
  raw = 0;
  for (int i = 0; i < 1000; i++) {
    raw += analogRead(A0);
    // delay(1);
  }
  vol = 5.0 * (raw / 1000.0) / (1 << 10);
  Serial.println(vol, 3);
  delay(3000);
  digitalWrite(2, !digitalRead(2));
}

　おおよそ3秒おきに回転方向を反転。シリアルモニタで電圧値を表示させているスケッチです。このスケッチ書き込んで稼働確認してみました。

稼働確認

　問題無く回転しました。電流センサーもきちんと動いてる感じ。

　リアクションホイールに使用するモーターをDCモーターにするかBLDCモーターにするか悩んでいるところです。