小ネタ 6軸センサーから3軸回転の傾き角度算出とドリフト補正方法
6軸センサー（MPU6050などのIMUセンサー）から、3軸回転を考慮した傾き角度（姿勢角度）の算出方法、補正方法（ジャイロドリフト補正）はいろいろあると思いますが今回は相補フィルターを例に姿勢推定を解説したいと思います。（ここら辺りの内容...
小ネタ
小ネタ 
小ネタ Processingでボタンやグラフのライブラリ（ControlP5）
ProcessingのControlP5ライブラリを使ってみました。 こういったライブラリの存在を今まで知らなくて、ボタンやグラフなどのGUIは自前でゴリゴリ作成していました。使い方を覚えてしまえば結構便利です。 さっそくよく使いそうな...
小ネタ KiCad｜テンプレートが使えない
回路基板ソフトのKiCadには便利なテンプレートがいくつか準備されています。便利そうなので使ってみようと思ったのですが、エラーがでてしまい、使い方というか始め方がよく分からなかったです。▼このようなエラーが出て先へ進みません▼「テンプレート...
小ネタ KiCad｜フットプリントが割り当てられていません
KiCadの基板エディタを使用していて、ネットリストを読み込もうとすると、「フットプリントが割り当てられていません」や「フットプリントが不正」などのエラーで前に進まなくなりました。 コミュニティにあるチュートリアル通りに作業を進めていたので...
小ネタ 回路基板ソフト KiCad をインストール
KiCadのインストール方法です。 今までずっと回路図エディタは「BSch3V」を、プリント基板エディタは「PCBE」を使用してきました。私が作るような趣味レベルくらいの基板であればこれらのソフトでも十分すぎるくらいの機能で、直観的に使え...
小ネタ ブログサイトをhttps（SSL）化
このブログサイトをHTTPS（常時SSL）化してみました。利用しているサーバーが、少し前からSSLを一部無料化にしたので実施してみました。 最初はSSL？よくわからないし、サイトがおかしくなっても嫌だし、スルーしていたのです。が解説サイトも...
小ネタ Processingでリアルタイムグラフ表示
いろいろなセンサー値（シリアル通信などの取得データ）などを取り込みながら、リアルタイムのグラフプロットをProcessingで表示してみました。 ▼グラフ画面▼ Processingでsin、cosカーブを計算してグラフ化してるサンプル画で...
小ネタ VMware ネットワークトラブル
ちょっとした検証目的でメイン機のOSをいじりたくないときにVMwareを使用しているのですが、久しぶりに起動してみたらネットワークに繋がらなくなっていました。 原因不明でいろいろ触ってみたのですがダメで、OSごとVMwareを再インストール...
小ネタ ジャイロのドリフト補正を改良
ジャイロのドリフト補正を改良してみました。6軸センサー（ジャイロ、加速度センサー）から姿勢角を算出する際、ジャイロドリフトを加速度センサーから算出した姿勢角で補正してなるべく正確な姿勢角を算出すると思います。 ただセンサー自体に加減速があ...
小ネタ ジャイロ（角速度）から角度の算出方法
ジャイロ検出値（角速度）から角度の計算方法と、その精度、について触れてみたいと思います。ジャイロスコープ（センサー）から取得できる値は角速度が一般的かと思います。中には角加速度が取得されるものもありますが、ここでは角速度が取得できるものを前...