2024-03

3軸姿勢制御モジュール

3DCAD/3Dプリンターでリアクションホイールを設計/作成

前回、リアクションホイールによる1軸の倒立振子が完成。今回からリアクションホイールを使ったCUBE型の3軸姿勢制御モジュールの検討に入ります。  筐体のほとんどは3Dプリンタで準備予定。今回はリアクションホイール(フライホイール)の3D設計...
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小ネタ

EXCELでローパスフィルター(一次遅れ、ノイズ除去)

EXCELでローパスフィルター(一次遅れ)ノイズ除去などを行う方法です。マクロやVBは使用せずに表計算機能のみで行ってみます。
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3軸姿勢制御モジュール

リアクションホイールによる倒立振子(1軸姿勢制御)完成

リアクションホイール(フライホイール)で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御+アルファで行ってます。
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3軸姿勢制御モジュール

モータの回転数を推定してみる

モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。
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ESP32

ESP32 覚え書き

ESP32のピン配置、基本的な使い方、GPIO、PWM、I2C、シリアル通信、Bluetoothなどなど一般的によく使う関数の使い方などをまとめておくページ。
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