3軸姿勢制御モジュール 3DCAD/3Dプリンターでリアクションホイールを設計/作成 前回、リアクションホイールによる1軸の倒立振子が完成。今回からリアクションホイールを使ったCUBE型の3軸姿勢制御モジュールの検討に入ります。 筐体のほとんどは3Dプリンタで準備予定。今回はリアクションホイール(フライホイール)の3D設計... 2024.03.30 0 3軸姿勢制御モジュール
小ネタ EXCELでローパスフィルター(一次遅れ、ノイズ除去) EXCELでローパスフィルター(一次遅れ)ノイズ除去などを行う方法です。マクロやVBは使用せずに表計算機能のみで行ってみます。 2024.03.23 0 小ネタ
3軸姿勢制御モジュール リアクションホイールによる倒立振子(1軸姿勢制御)完成 リアクションホイール(フライホイール)で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御+アルファで行ってます。 2024.03.16 0 3軸姿勢制御モジュール
3軸姿勢制御モジュール モータの回転数を推定してみる モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。 2024.03.09 0 3軸姿勢制御モジュール
ESP32 ESP32 覚え書き ESP32のピン配置、基本的な使い方、GPIO、PWM、I2C、シリアル通信、Bluetoothなどなど一般的によく使う関数の使い方などをまとめておくページ。 2024.03.02 0 ESP32