Raspberry Pi Pico で MPU6050 （6軸センサー）の使ってみる

　　Raspberry Pi Pico（ラズパイPico）で6軸センサー（MPU6050）から加速度・角速度値を取得しみてました。開発環境はArduinoIDEで行います。

▼ArduinoでPicoを使う方法▼

　さっそくブレッドボードで準備。

　通信はI2Cなので通信線を２本、あと電源とGNDの計４本をつなぐだけなので簡素です。でプログラムをPicoに書き込んで稼働確認してみました。プログラムは昔Arduino用に作った姿勢角度算出のソースをそのまんまPicoに書き込んでます。

▼デモ稼働▼

　加速度と角速度から相補フィルターで角度補正してます。でその角度情報をシリアル送信して、Processingで受取り描画してます。

　６軸センサーなので、少しZ軸廻りでドリフトが発生してますね。ArduinoUNOだと姿勢角度を更新するのに500μ秒ほどかかりますが Pico だと40μ秒ほど、当然ですがUNOよりも演算はかなり高速です。