球体ロボット 球体ロボの自作｜駆動部作成とテスト
球体ロボの自作です。今回は内部の駆動部分の作成と駆動確認です。 樹脂部分は3Dプリンターで準備します。 PLA（黒）です。面毎にバラバラで出力。 組立て完成。プログラム書き込んで可動確認していきます。 ほんとは球形ですが仮タイヤを両サイドに...
Pico
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球体ロボット 
球体ロボット RaspberryPiPicoから複数のブラシレスモーターを同時に制御する
概要 球体ロボの自作です。RaspberryPiPicoから3個のBLDCモーターの同時制御（正転/逆転/速度）をテストしてみます。市販のESCを経由すればそれほど難しくないかと思いますが割と高価なのとスペースを結構取ってしまいまうので今回...
球体ロボット 球体ロボットの自作｜回路基板の作成
球体ロボの自作です。前回は簡単にモーターの駆動テストを実施してみました。今回は制御基板を作成していきます。概要 完成はしてませんが筐体設計もぼちぼち進んでます。ガワはほぼBB-8。BLDCモーターを計4つ使う予定。他に6軸センサー、バッテリ...
球体ロボット 球体ロボットの自作｜モーター駆動テスト
球体ロボット（BB-8）の自作です。今回はRaspberry Pi PicoからブラシレスDCモーターの回転テストをしてみます。概要 構想中の内蔵物。モーター4個使う予定です。両サイドは球体の移動用。他は姿勢制御用として考えてます。 入手し...
電子工作（マイコン全般） Arduinoでブラシレスモーターを回転させてみる（正弦波で方向/速度制御）
市販のESCを使用せずマイコン（Arduino/RaspberryPiなど）からブラシレスモーターを駆動してみます。概要 前回、矩形波による回転制御まで実施しました。今回は正弦波駆動でブラシレスモーターの回転制御を実施してみます。矩形波駆動...
電子工作（マイコン全般） Arduinoでブラシレスモーターを回転させてみる（矩形波で方向/速度制御）
市販のESCを使用せずマイコン（Arduino/RaspberryPiなど）からブラシレスモーターを駆動してみます。概要 前回、Arduono ＋ 矩形波駆動でBLDCモーターを単純に回転させてみました。今回はもう少しプログラムを修正して矩...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの姿勢制御方法
3軸姿勢制御モジュールの自作です概要 2号機の点倒立がようやく成功しました。 1辺倒立（1軸制御）からプログラムのみを修正して点倒立に拡張。よくよく考えると、点倒立は2軸制御（xy軸）で実現できるんですよね。実際、初号機も2軸制御で点倒立を...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜制御プログラム修正
３軸姿勢制御モジュールの自作です。前回１軸倒立まで完了したのですが、気になる所があったので少し制御プログラムを見直しました。概要 前回の倒立時の様子です。モーター高速回転が続く感じです。１号機の時も割と高速回転だったのが気になっていたので今...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜２号機の１軸（１辺）１倒立
３軸姿勢制御モジュールの自作です。２号機の１軸倒立（１辺）が成功しました。▼当初▼ さっそく単純に角度PIDで制御を試みたのですがパラメをいくら調整しても倒立する気配無し。このGIF動画のように、手で支えてもまともに倒立しない状態です。 ホ...
3軸姿勢制御モジュール Raspberry Pi Pico でリポバッテリの電圧を読み取る
Raspberry Pi Picoからリポバッテリ12.6v-11.1v（3s）ほどの電圧を測定する方法です。概要 ３軸姿勢制御モジュールの自作ですが、２号機の筐体が完成して１軸（１辺）倒立を検討しているところです。ただ１号機の時に比べてだ...