3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュール｜2号機の組立て動画
3軸姿勢制御モジュールの自作です。一度やってみたいと思っていたメイキング風の動画を撮ってみました。 2号機の組立て風景。 ブログの文字/写真で伝えるのが難しい組立ての雰囲気が伝わるのはいいですが、撮影/編集が大変で難しいです。
3軸姿勢制御モジュール
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3軸姿勢制御モジュール 
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの姿勢制御方法
3軸姿勢制御モジュールの自作です概要 2号機の点倒立がようやく成功しました。 1辺倒立（1軸制御）からプログラムのみを修正して点倒立に拡張。よくよく考えると、点倒立は2軸制御（xy軸）で実現できるんですよね。実際、初号機も2軸制御で点倒立を...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜制御プログラム修正
３軸姿勢制御モジュールの自作です。前回１軸倒立まで完了したのですが、気になる所があったので少し制御プログラムを見直しました。概要 前回の倒立時の様子です。モーター高速回転が続く感じです。１号機の時も割と高速回転だったのが気になっていたので今...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜２号機の１軸（１辺）１倒立
３軸姿勢制御モジュールの自作です。２号機の１軸倒立（１辺）が成功しました。▼当初▼ さっそく単純に角度PIDで制御を試みたのですがパラメをいくら調整しても倒立する気配無し。このGIF動画のように、手で支えてもまともに倒立しない状態です。 ホ...
3軸姿勢制御モジュール Raspberry Pi Pico でリポバッテリの電圧を読み取る
Raspberry Pi Picoからリポバッテリ12.6v-11.1v（3s）ほどの電圧を測定する方法です。概要 ３軸姿勢制御モジュールの自作ですが、２号機の筐体が完成して１軸（１辺）倒立を検討しているところです。ただ１号機の時に比べてだ...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュール｜筐体再設計
3軸姿勢制御モジュールの自作です。気になる所が多かったので、筐体設計をほぼ見直して作り直しました。 右が１号機、左が２号機で小型化したのですが、気になる所が多かったのでさらに設計を見直しました。 前回作成した2号機ですが小型化した割に思いの...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜2号機組立て②
3軸姿勢制御モジュールの自作です。今回は2号機組立ての続きになります。概要 前回まででモーターを固定する側の3面分を作成しました。今回は残りの3面を作成してモジュールを完成させます。 残りの反分。この面にセンサー、基板、バッテリーを搭載しま...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜2号機組立て①
3軸姿勢制御モジュールの自作です。間が空いてしまいましたがようやく設計に目途がついてきたので２号機の組立てを開始します。概要 左側が２号機のモデル。右側が１号機です。リアクションホイールの直径（Φ116mm）は変えずに、全体の大きさはひと廻...
3軸姿勢制御モジュール ３軸姿勢制御モジュールの自作｜小型化検討
小型化の検討に着手しました。前回スタンドアローン化まで進めて他にもやりたいことがあったのですが小型化検討含めて筐体設計からやり直すことにしました。▲一号機です。最初からここまで行くとは思ってなく、途中で作り直し前提で検討していたのですが思い...
3軸姿勢制御モジュール Raspberry Pi Picoからドライバ内蔵BLDCモーターの回転制御を試す
概要 3軸姿勢制御モジュールの小型化を検討していてそれに使うモーターを探してるのですが、ようやく候補になりそうなモーターを入手。マイコンもESP32からRaspberry Pi Picoに変更する予定なので、今回はPicoからモーターを使っ...