球体ロボット 球体ロボットの自作｜回路基板の作成
球体ロボの自作です。前回は簡単にモーターの駆動テストを実施してみました。今回は制御基板を作成していきます。概要 完成はしてませんが筐体設計もぼちぼち進んでます。側はほぼBB-8。構想ではBLDCモーターを計4つ使う予定。他に6軸センサー、バ...
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球体ロボット 
球体ロボット 球体ロボットの自作｜モーター駆動テスト
球体ロボット（BB-8）の自作です。今回はRaspberry Pi PicoからブラシレスDCモーターの回転テストをしてみます。概要 構想中の内蔵物。モーター4個使う予定です。両サイドは球体の移動用。他は姿勢制御用として考えてます。 入手し...
球体ロボット 球体ロボット（BB-8）の自作｜再構想
随分と間が空いてしまいましたが検討再開です。概要 球体ロボット（BB-8）のような物の自作です。5年くらい前に球体ロボの自作にチャレンジしているのですがその時は失敗に終わってます。 当時の失敗作。この後いい感じのモーターが見つからずに作成を...
電子工作（マイコン全般） Arduinoでブラシレスモーターを回転させてみる（正弦波で方向/速度制御）
市販のESCを使用せずマイコン（Arduino/RaspberryPiなど）からブラシレスモーターを駆動してみます。概要 前回、矩形波による回転制御まで実施しました。今回は正弦波駆動でブラシレスモーターの回転制御を実施してみます。矩形波駆動...
電子工作（マイコン全般） Arduinoでブラシレスモーターを回転させてみる（矩形波で方向/速度制御）
市販のESCを使用せずマイコン（Arduino/RaspberryPiなど）からブラシレスモーターを駆動してみます。概要 前回、Arduono ＋ 矩形波駆動でBLDCモーターを単純に回転させてみました。今回はもう少しプログラムを修正して矩...
電子工作（マイコン全般） Arduinoで疑似正弦波の作り方
概要 Arduinoで正弦波を作ります。UNOでは本当のアナログ出力（DAC）はできないのでPWM出力とSIN関数を使用して疑似正弦波を出力してみます。 PWM出力（青）のデューティ比を変化させて正弦波/SIN（赤）となるように疑似的に出力...
電子工作（マイコン全般） Arduino「オンボードLED」を徐々に明るく、徐々に暗くする
ArduinoのanalogWrite関数を使用せずに、digitalWriteでPWM出力を行う方法です。概要 Arduino UNO R3にあるオンボードLED（13ピン）の明るさ制御を行おうとしたのですが、analogWrite関数は...
電子工作（マイコン全般） Arduinoでブラシレスモーターを回転させてみる
市販のESCを使用せずマイコン（Arduino/RaspberryPiなど）からブラシレスモーターを駆動してみます。概要 BLDCモーターをマイコンなどから駆動するときには、RCやドローンなどで使用している市販のESC（Electronic...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュール｜2号機の組立て動画
3軸姿勢制御モジュールの自作です。一度やってみたいと思っていたメイキング風の動画を撮ってみました。 2号機の組立て風景。 ブログの文字/写真で伝えるのが難しい組立ての雰囲気が伝わるのはいいですが、撮影/編集が大変で難しいです。
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの姿勢制御方法
3軸姿勢制御モジュールの自作です概要 2号機の点倒立がようやく成功しました。 1辺倒立（1軸制御）からプログラムのみを修正して点倒立に拡張。よくよく考えると、点倒立は2軸制御（xy軸）で実現できるんですよね。実際、初号機も2軸制御で点倒立を...