倒立振子（その３）

　Wiiモーションプラスのジャイロスコープ使って何か作ってみたいと思って、倒立振子を作ってきたがどうもうまく倒立しない。

　いままで躯体はいじらず何とかスケッチによる制御部分で調整を繰返してきました。キャリブレーション調整したり、ノイズカットしたり、制御のタイミング調整したり、ドリフト補正の方法変えてみたり、PID制御のゲイン調整してみたりしたが一向に倒立しない。動き的にはもう少しで倒立しそうなんですが・・。

　参考サイトには半日でできると書いてあったのに・・。すでに一週間以上試行錯誤してます。この失敗やトライアンドエラーがいい経験値になると思っているのですがどうでしょう。

　ただ、しつこくトライしているが、なぜ倒立しないのかはうすうすわかっている。使っている躯体がタミヤ工作キットで作ったキャタピラ車だからだと思う。なぜかというと、タイヤじゃなくてキャタピラである。タイヤ部分の径も小さいし、何よりギヤボックスのギヤ比も大きい。PWM出力前回でモーター回しても回転がすごい遅い。