概要
3軸姿勢制御モジュールの小型化を検討していてそれに使うモーターを探してるのですが、ようやく候補になりそうなモーターを入手。マイコンもESP32からRaspberry Pi Picoに変更する予定なので、今回はPicoからモーターを使ってみて具合を確認してみました。
今まで使用していたモーター
BLDCモーター。回転制御のドライバが内蔵されていて、回転速度/方向制御、またエンコーダーも内蔵されているので使い勝手がよかったです。ただ軸がはすば歯車のようになっていて無理やりハブを付けて使用してました。Nidecのロゴがあります。
小型化検討のついでにモーターももう一度探してみました。
新しく入手したモーター
もう少し小型でシャフトも普通の物、できれば制御ドライバが一体となっているもの。でようやくマッチしそうな物をアリエクで発見。さっそく入手しました。
直径（外形）はそれほど変わりませんが、高さ？は半分くらいになってます。制御ドライバも内蔵でといってもむき出しですが一応要望は全てマッチしている感じ。実際回転させてみてどんな具合かです。Bl4825oという型番のようですが調べても詳細出てこなかったです。
アリエクいつも不安ですが、今まで10回くらい？の利用でトラブルは過去一度だけ。トラブルといってもきちんと返金はされてますしたいした内容では無いです。PayPal使えますし評判ほどのことは実際まだ感じていません。しかも最近の注文は特別な発送を指示していないのになぜか１週間程で物が届く速さ。
モーターの使用感
ブレッドボードですがPicoから回転制御を行ってみました。速度はPWMデューティ比で制御。特に問題無く回転及び方向制御ができていい感じです。ただデューティ比100%で停止せず、低速になるだけ。（0%で最高速）一度回転始めたら速度制御や、方向制御はできるのですが停止させることはできない模様。電源遮断すれば当然停止するのですがちょっと微妙な仕様です。あとフィードバック線として1本線があるのですが使い方が不明。
割とおしい感じです。モーターの候補にいれつつ小型化の検討をしていこうかと思います。
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