6軸センサーの姿勢制御をスマホで可視化（Arduino/Genuino101）

　Arduino101/Genuino101に内蔵された6軸センサーとBluetoothLE（BluetoothLowEnergy（以下BLE））を両方を同時に使ってみました。6軸センサー（加速度、ジャイロ）の情報をBLE経由でスマホへ送信、自作Androidアプリで姿勢角を可視化してます。

▼6軸センサー情報をBLE経由してスマホで可視化▼

　ワイヤーフレームで可視化したのですが、少し見難かったです。

Arduino101/Genuono101側のスケッチ

　Genuino側スケッチの概要です。6軸センサー（CurieIMU）からの加速度、角加速度の計測値からカルマンフィルターを通して各軸の回転角度を算出。カンマ区切り文字でBLE送信します。CurieBLEでは1つのCharacteristicで20byteまで送信できるため、ついでにスケッチ内のループ処理時間も情報としてBLE送信してます。

▼送信部のスケッチ抜粋▼

  char s[7];
  char t[7];
  char u[7];
  char buf[20];
  float freq = 1 / dt;

  dtostrf(pitch, 1, 1, s);
  dtostrf(roll, 1, 1, t);
  dtostrf(freq, 1, 1, u);

  sprintf(buf, "%s,%s,%s", s, t, u );
  int bufSize = strlen(buf);
  axisCharacteristic.setValue((unsigned char*)buf, bufSize);