3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜2号機組立て①
3軸姿勢制御モジュールの自作です。間が空いてしまいましたがようやく設計に目途がついてきたので２号機の組立てを開始します。概要 左側が２号機のモデル。右側が１号機です。リアクションホイールの直径（Φ116mm）は変えずに、全体の大きさはひと廻...
Arduino関連
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3軸姿勢制御モジュール 
3軸姿勢制御モジュール Raspberry Pi Picoからドライバ内蔵BLDCモーターの回転制御を試す
概要 3軸姿勢制御モジュールの小型化を検討していてそれに使うモーターを探してるのですが、ようやく候補になりそうなモーターを入手。マイコンもESP32からRaspberry Pi Picoに変更する予定なので、今回はPicoからモーターを使っ...
ESP32 ESP32（2.xx⇒3.xx） ピン変化割り込みの動きがおかしい
概要 ESP32でピン変化割り込みの動作が少しおかしくなりました。つい先日まで問題無く動いていたプログラムなのですが、プログラム修正したわけでもなく急におかしくなった感じです。 先日、PWM出力（LEDC関数）でも問題があり心当たりがあった...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜点倒立制御
Arduinoで３軸姿勢制御モジュールの自作です。だいぶ間が空いてしまいましたがようやく点倒立での制御が実現できました。今回はここまでの検討内容を紹介です。▼これまでの製作記録はこちら▼概要 前回までで、一軸（一辺）での倒立振子が完成しまし...
ESP32 ESP32（3.0以降）LEDC関数でエラー発生/対応方法
ArduinoIDE環境でESP32のLEDC関数（PWM）が急にコンパイルエラーが発生して使えなくなりました。3.0.0以降で一部の関数が使用できなくなってます。Compilation error: 'ledcSetup' was not declared in this scope
3軸姿勢制御モジュール モータの回転数を推定してみる
モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。
3軸姿勢制御モジュール Arduino＋モータードライバ（DRV8876）でDCモーターの回転制御
電流センシング付きモータードライバとarduinoでDCモーターの正転・逆転・速度制御方法です。マイコンはArduino。結線方法（回路）、サンプルソースで簡単な回転テストを実施。
Arduino エンコーダー＋Arduinoで回転数を計測
Arduinoとロータリーエンコーダーでモーターの回転数（速度）・回転方向を計測してみました。なるべく簡単なプログラムで行ってみます。
3軸姿勢制御モジュール リアクションホイールで倒立振子｜ハード（筐体）作成
リアクションホイールを使った倒立振子ロボットの自作。まずはハード（筐体）部分を設計。筐体の多くは3Dモデルからの3Dプリンター品で作成。回路図の紹介など。
3軸姿勢制御モジュール AH1815（ホールセンサー）をArduinoから使ってみる
ホールセンサー（AH1815）をArduinoから使う方法を簡単にまとめておきます。サンプルスケッチ（ソース）で簡単な動作確認をしてみます。