3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの姿勢制御方法
3軸姿勢制御モジュールの自作です概要 2号機の点倒立がようやく成功しました。 1辺倒立（1軸制御）からプログラムのみを修正して点倒立に拡張。よくよく考えると、点倒立は2軸制御（xy軸）で実現できるんですよね。実際、初号機も2軸制御で点倒立を...
Arduino関連
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3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜制御プログラム修正
３軸姿勢制御モジュールの自作です。前回１軸倒立まで完了したのですが、気になる所があったので少し制御プログラムを見直しました。概要 前回の倒立時の様子です。モーター高速回転が続く感じです。１号機の時も割と高速回転だったのが気になっていたので今...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜２号機の１軸（１辺）１倒立
３軸姿勢制御モジュールの自作です。２号機の１軸倒立（１辺）が成功しました。▼当初▼ さっそく単純に角度PIDで制御を試みたのですがパラメをいくら調整しても倒立する気配無し。このGIF動画のように、手で支えてもまともに倒立しない状態です。 ホ...
3軸姿勢制御モジュール Raspberry Pi Pico でリポバッテリの電圧を読み取る
Raspberry Pi Picoからリポバッテリ12.6v-11.1v（3s）ほどの電圧を測定する方法です。概要 ３軸姿勢制御モジュールの自作ですが、２号機の筐体が完成して１軸（１辺）倒立を検討しているところです。ただ１号機の時に比べてだ...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜2号機組立て①
3軸姿勢制御モジュールの自作です。間が空いてしまいましたがようやく設計に目途がついてきたので２号機の組立てを開始します。概要 左側が２号機のモデル。右側が１号機です。リアクションホイールの直径（Φ116mm）は変えずに、全体の大きさはひと廻...
3軸姿勢制御モジュール Raspberry Pi Picoからドライバ内蔵BLDCモーターの回転制御を試す
概要 3軸姿勢制御モジュールの小型化を検討していてそれに使うモーターを探してるのですが、ようやく候補になりそうなモーターを入手。マイコンもESP32からRaspberry Pi Picoに変更する予定なので、今回はPicoからモーターを使っ...
ESP32 ESP32（2.xx⇒3.xx） ピン変化割り込みの動きがおかしい
概要 ESP32でピン変化割り込みの動作が少しおかしくなりました。つい先日まで問題無く動いていたプログラムなのですが、プログラム修正したわけでもなく急におかしくなった感じです。 先日、PWM出力（LEDC関数）でも問題があり心当たりがあった...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜点倒立制御
Arduinoで３軸姿勢制御モジュールの自作です。だいぶ間が空いてしまいましたがようやく点倒立での制御が実現できました。今回はここまでの検討内容を紹介です。▼これまでの製作記録はこちら▼概要 前回までで、一軸（一辺）での倒立振子が完成しまし...
ESP32 ESP32（3.0以降）LEDC関数でエラー発生/対応方法
ArduinoIDE環境でESP32のLEDC関数（PWM）が急にコンパイルエラーが発生して使えなくなりました。3.0.0以降で一部の関数が使用できなくなってます。Compilation error: 'ledcSetup' was not declared in this scope
3軸姿勢制御モジュール モータの回転数を推定してみる
モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。