2024-05-18

リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、ハードが完成したので今回から本格的に倒立制御の検討に入っていきます。　倒立制御のおおきなポイントは2つ。CUBEの姿勢（角度）を常に把握することと、その姿勢を水平に維持するために...