2020-02

前回の稼働確認からずいぶんと間が空いてしまいましたが、とりあえず倒立振子としては完成しました。 　今回はPID制御のゲイン調整です。結論からいうと、ほぼ現物合わせです。おおざっぱに机上シミュレーションして、各項の効き方だけを確認。あとはひた...