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VMware ネットワークトラブル

 ちょっとした検証目的でメイン機のOSをいじりたくないときにVMwareを使用しているのですが、久しぶりに起動してみたらネットワークに繋がらなくなっていました。    原因不明でいろいろ触ってみたのですがダメで […]

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ジャイロのドリフト補正を改良

 ジャイロのドリフト補正方法を改良してみました。センサー自体に加速度が発生している場合は、単純なドリフト補正ではうまく角度を検出できません。今回は簡易相補フィルターを改造して対応してみました。    まず、セン […]

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倒立振子再チャレンジ(PID制御をExcelでシミュレーション)

 以前、wiiモーションプラスに内蔵されているジャイロを使って倒立振子を行ってみたのですが、微妙な感じでフェードアウトしてしまいました。今回は6軸センサー使用して筐体もあらたに作り直して再チャレンジです。   […]

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Excelのグラフで立方体の3D回転を表現

 Excelのグラフで立方体の3D回転を表現してみました。x軸、z軸廻りの角度をセルへ入力して、表計算で立方体の頂点位置を計算、散布図でグラフ化してます。写真だといまいちでしたので動画UPしました。   ▼確認 […]

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ジャイロ(角速度)から角度の算出方法

 ジャイロ検出値(角速度)から角度の計算方法と、その精度、について触れてみたいと思います。ジャイロスコープ(センサー)から取得できる値は角速度が一般的かと思います。中には角加速度が取得されるものもありますが、ここでは角速 […]

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Arduino/Genuino101でサーボモータを制御

 Arduino/Genuino101でサーボモータの制御方法です。servo.hライブラリを使用すれば簡単に制御できるのですが、ライブラリではサーボの制御信号周期が20ms程度で固定されています。この信号周期を任意で変 […]