3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜3Dプリンタで筐体作成
リアクションホイールを使ったCUBE型３軸姿勢制御モジュールの自作です。今回は3DCadでモデルを自作、3Dプリンタで作成していきます。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ ３Dモデル 部材の大半は3Dプリンタで準備します。なので3Dモデルを...
3軸姿勢制御モジュール 
小ネタ YouTube埋め込み動画でタイトルとかコントローラが映像と重ならないように埋め込む方法
WordpressでYoutube動画などをサイトに埋め込んだ際、タイトルやコントローラが映像にかぶらないようにしてみました。普通にサイズ変えるだけで簡単にいくと思ったのですが中々うまくいかなかったです。 普通に埋め込んだだけでは（16:...
3D プリンタ 3DCAD/3Dプリンタで３面固定用のスペーサを作って試してみる
CUBE型の3軸姿勢制御の自作です。筐体（ハード）設計中なのですが、箱の「かど」の固定処理でいろいろ検討中。固定用の3面スペーサを3Dプリンターで作って使用感を試してみました。カスタムサイズで作れるところが3Dプリンタのいいところです。 概...
3軸姿勢制御モジュール 3DCAD/3Dプリンターでリアクションホイールを設計/作成
前回、リアクションホイールによる１軸の倒立振子が完成。今回からリアクションホイールを使ったCUBE型の3軸姿勢制御モジュールの検討に入ります。 筐体のほとんどは3Dプリンタで準備予定。今回はリアクションホイール（フライホイール）の3D設計...
小ネタ EXCELでローパスフィルター（一次遅れ、ノイズ除去）
EXCELでローパスフィルター（一次遅れ）ノイズ除去などを行う方法です。マクロやVBは使用せずに表計算機能のみで行ってみます。
3軸姿勢制御モジュール リアクションホイールによる倒立振子（１軸姿勢制御）完成
リアクションホイール（フライホイール）で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御＋アルファで行ってます。
3軸姿勢制御モジュール モータの回転数を推定してみる
モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。
ESP32 ESP32 覚え書き
ESP32のピン配置、基本的な使い方、GPIO、PWM、I2C、シリアル通信、Bluetoothなどなど一般的によく使う関数の使い方などをまとめておくページ。
3軸姿勢制御モジュール リアクションホイールで倒立振子｜モータ制御と角度計測テスト
リアクションホイールの倒立振子を自作しています。筐体が出来上がったのでモータ回転テストと慣性センサーからの角度取得テストを行ってみました。
3軸姿勢制御モジュール Arduino＋モータードライバ（DRV8876）でDCモーターの回転制御
電流センシング付きモータードライバとarduinoでDCモーターの正転・逆転・速度制御方法です。マイコンはArduino。結線方法（回路）、サンプルソースで簡単な回転テストを実施。